4.7 CAN测试

  ATK-DLT113IS开发板上有两路CAN。测试CAN通信功能，用户手上需要有测试CAN的仪器（亦可以用两路can对接通信）比如周立功的CAN分析仪、创芯科技的CAN分析仪和广成科技的CAN分析仪等。关于CAN仪器及CAN上位机的使用，请参照各厂商的使用说明书，如不会使用请咨询CAN厂家的技术支持。

  ATK-DLT113IS开发板的CAN主要特性如下：

  1.支持行业标准的 AMBA 外设总线 （APB），并且与 AMBA 完全兼容规范。
  2.支持 APB 32 位总线宽度操作
  3.支持 CAN 2.0A 和 2.0B 协议规范
  4.测试前请使用CAN分析仪或者测试CAN的设备连接好ATK-DLT113IS开发板的 CAN接口，CANH接仪器的CANH，CANL接CAN仪器的CANL。
  5.本次测试用的是周立功的USBCANFD-200U。连接方式如下图所示：

图 4.7.1 USBCANFD-200U

  设置can1的can设备通信波特率为1000000，也就是通信波特率1MBit/s。

ip link set awlink1 type can bitrate 1000000 loopback on 

  打开can1设备

ip link set awlink1 up

图 4.7.2 打开CAN1设备

  发送数据：
  CAN发送数据，输入以下指令：

cansend awlink1 123#1122334455667788

图 4.7.3 CAN通信

  接受数据：

  接收则可以使用candump指令来接收数据：

candump -x -d awlink1 &

图 4.7.4 CAN通信