摄像头实验
前言
本章将介绍CanMV下摄像头的使用，能通过摄像头实时地采集摄像头捕获到的图像数据，从而进行进一步的处理。通过本章的学习，读者将学习到通过CanMV驱动摄像头实时捕获图像数据。
Sensor模块介绍
概述
K230D CanMV平台sensor模块负责图像采集处理任务。本模块提供了一系列Highe Levl的API，应用开发者可以不用关注底层硬件细节，仅通过该模块提供的API即可获取不同格式和尺寸的图像。
K230D CanMV平台sensor模块包括三个独立的能力完全相同的sensor设备，每个sensor设备均可独立完成图像数据采集捕获处理，并可以同时输出3路图像数据。如下图所示：
sensor 0，sensor 1，sensor 2表示三个图像传感器；Camera Device 0，Camera Device 1，Camera Device 2表示三个sensor设备；output channel 0，output channel 1，output channel 2表示sensor设备的三个输出通道。三个图像传感器可以通过软件配置映射到不同的sensor 设备。
API描述
FPIOA类位于machine模块下
构造函数
【描述】
根据csi id和摄像头类型构建Sensor对象
用户需要先构建Sensor对象再继续操作
目前已实现自动探测摄像头，用户可选择输出图像的最大分辨率和帧率，参考摄像头列表
用户设置目标分辨率和帧率之后，如果底层驱动不支持该设置，则会进行自动匹配出最佳配置
具体使用的配置可参考日志，如use sensor 23, output 640x480@90
sensor = Sensor(id, [width, height, fps])
【参数】
- id：csi端口，取值：[0,2]，可选参数
- width：sensor最大输出图像宽度，可选参数，默认1920
- height：sensor最大输出图像高度，可选参数，默认1080
- fps：sensor最大输出图像帧率，可选参数，默认30
【返回值】
Sensor对象
sensor.reset
复位sensor
sensor.reset()
设置引脚的功能
【参数】
无
【返回值】
无
sensor.set_framesize
设置指定通道的输出图像尺寸
注意：宽度会自动对齐到16像素宽
sensor.set_framesize(framesize = FRAME_SIZE_INVAILD, chn = CAM_CHN_ID_0, alignment=0, **kwargs)
【参数】
- framesize：sensor输出图像尺寸
- chn：sensor输出通道号
- width：输出图像宽度
- height：输出图像高度
【返回值】
无
注意：输出图像尺寸不能超过摄像头实际输出。
不同输出通道最大可输出图像尺寸由硬件限制。
sensor.set_pixformat
设置指定sensor设备和通道的输出图像格式
sensor.set_pixformat(pix_format, chn = CAM_CHN_ID_0)
【参数】
- pix_format：sensor输出 图像格式
- chn：sensor输出通道号
【返回值】
无
sensor.bind_info
在Display.bind_layer时使用，获取绑定信息
sensor.bind_info(x = 0, y = 0, chn = CAM_CHN_ID_0)
【参数】
- x：将sensor指定通道输出图像绑定到Display或Venc模块的指定坐标
- y：将sensor指定通道输出图像绑定到Display或Venc模块的指定坐标
- chn：sensor输出通道号
【返回值】
无
sensor.snapshot
从指定sensor设备的支持输出通道中捕获一帧图像数据
sensor.snapshot(chn = CAM_CHN_ID_0)
【参数】
- chn：sensor输出通道号
【返回值】
image对象：成功
其他： 失败
sensor.run
摄像头开始输出
sensor.run()
【参数】
无
【返回值】
无
注意：如果同时使用多个摄像头(最多3个)，只需要其中一个执行run即可
sensor.stop
停止sensor输出
sensor.stop()
【参数】
无
【返回值】
无
注意：如果同时使用多个摄像头(最多3个)，需要每一个都执行stop
更多用法请阅读官方API手册：
硬件设计
例程功能
- 使用
sensor模块初始化板载的摄像头，并对摄像头的输出帧大小以及输出格式等进行配置，最后获取摄像头采集到的图像数据，并在LCD以及CanMV IDE软件的“帧缓冲区”窗口进行显示。
硬件资源
-
摄像头 - MIPI CSI0
-
LCD - MIPI DSI
原理图
本章实验内容，需要使用到板载的摄像头接口，在正点原子K230D BOX开发板上有两处MIPI摄像头接口位于正点原子CNK230DF核心板，该接口可以直接连接K230D BOX开发板自带的GC2093摄像头模组使用，但需要特别注意的是，我们的例程默认是使用MIPI CSI2接口使用的，即CNK230DF核心板上的J1接口处（摄像头默认连接处）。
正点原子K230D BOX开发板上的GC2093摄像头模块接口的连接原理图，如下图所示：
同时正点原子CNK230DF核心板也提供了MIPI CSI1摄像头接口，同时支持两路摄像头输入（K230D最多支持3路），MIPI摄像头接口的连接原理图，如下图所示：
实验代码
import time, os, sys
from media.sensor import * #导入sensor模块，使用摄像头相关接口
from media.display import * #导入display模块，使用display相关接口
from media.media import * #导入media模块，使用meida相关接口
try:
sensor = Sensor(width=1280, height = 960) #构建 摄像头对象
sensor.reset() #复位和初始化摄像头
sensor.set_framesize(Sensor.VGA) #设置帧大小VGA(640x480)，默认通道0
sensor.set_pixformat(Sensor.YUV420SP) #设置输出图像格式，默认通道0
# 将通道0图像绑定到视频输出
bind_info = sensor.bind_info()
Display.bind_layer(**bind_info, layer=Display.LAYER_VIDEO1)
#使用IDE缓冲区输出图像,显示尺寸和sensor配置一致。
Display.init(Display.ST7701, sensor.width(), sensor.height(), fps=90, to_ide=True)
MediaManager.init() #初始化media资源管理器
sensor.run() #启动sensor
while True:
os.exitpoint() #检测IDE中断
# IDE中断释放资源代码
except KeyboardInterrupt as e:
print("user stop: ", e)
except BaseException as e:
print(f"Exception {e}")
finally:
# sensor stop run
if isinstance(sensor, Sensor):
sensor.stop()
# deinit display
Display.deinit()
os.exitpoint(os.EXITPOINT_ENABLE_SLEEP)
time.sleep_ms(100)
# release media buffer
MediaManager.deinit()
可以看到，首先导入相关的模块，然后使用try-except-finally用于异常捕获的处理，在try块编写可能引发异常的代码，我们首先构建Sensor的对象，然后进行复位（手册中说明在构造Sensor对象之后，必须调用复位函数才能继续其他操作），接着使用sensor.bind_info函数和Display.bind_layer函数将通道0的图像数据持续输出到屏幕，然后启动sensor，这样摄像头输出的一路数据就能持续的输出到LCD显示器上，无需在while循环中再进行操作。
except块负责采集异常信息，我们这里有KeyboardInterrupt和BaseException这两个不同异常类型的except块，当发生异常时将异常信息打印出来。
finally块是无论是否发生异常，finally块中的代码都会执行，我们这里主要用于模块停止和资源释放。
运行验证
将K230D BOX开发板连接CanMV IDE，并点击CanMV IDE上的“开始(运行脚本)”按钮后，可以看到LCD上实时地显示这摄像头采集到的画面，如下图所示：
也可以在CanMV IDE看到摄像头采集的画面，如下图所示：
