人脸检测实验

前言

在上一章节中，我们已经学习了如何在CanMV下使用CanMV AI视觉开发框架和MicroPython编程方法实现AI功能的开发。从本章开始，我们将通过人脸检测实验，介绍如何使用CanMV AI视觉开发框架和MicroPython编程实现单人或多个人脸检测功能。在本实验中，我们首先采集摄像头捕获的图像，然后经过图像预处理、模型推理和输出处理结果等一系列步骤，完成人脸检测的功能。最后，将检测结果绘制并显示在显示器上。通过本章的学习，读者将掌握如何在CanMV下使用CanMV AI视觉开发框架和MicroPython编程方法实现人脸检测功能。

AI开发框架介绍

为了简化AI开发流程并降低AI开发难度，CanMV官方针对K230D专门搭建了AI开发框架，有关AI开发框架的介绍，请见CanMV AI开发框架

硬件设计

例程功能

1. 获取摄像头输出的图像，通过CanMV K230D的AI推理能力检测图像中的人脸数据，并用矩形框进行标注，最后将图像显示在LCD上。

硬件资源

1. 本章实验内容主要讲解K230D的神经网络加速器KPU的使用，无需关注硬件资源。

原理图

1. 本章实验内容主要讲解K230D的神经网络加速器KPU的使用，无需关注原理图。

实验代码

from libs.PipeLine import PipeLine, ScopedTiming
from libs.AIBase import AIBase
from libs.AI2D import Ai2d
import os
import ujson
from media.media import *
from media.sensor import *
from time import *
import nncase_runtime as nn
import ulab.numpy as np
import time
import utime
import image
import random
import gc
import sys
import aidemo

# 自定义人脸检测类，继承自AIBase基类
class FaceDetectionApp(AIBase):
    def __init__(self, kmodel_path, model_input_size, anchors, confidence_threshold=0.5, nms_threshold=0.2, rgb888p_size=[224,224], display_size=[1920,1080], debug_mode=0):
        super().__init__(kmodel_path, model_input_size, rgb888p_size, debug_mode)  # 调用基类的构造函数
        self.kmodel_path = kmodel_path  # 模型文件路径
        self.model_input_size = model_input_size  # 模型输入分辨率
        self.confidence_threshold = confidence_threshold  # 置信度阈值
        self.nms_threshold = nms_threshold  # NMS（非极大值抑制）阈值
        self.anchors = anchors  # 锚点数据，用于目标检测
        self.rgb888p_size = [ALIGN_UP(rgb888p_size[0], 16), rgb888p_size[1]]  # sensor给到AI的图像分辨率，并对宽度进行16的对齐
        self.display_size = [ALIGN_UP(display_size[0], 16), display_size[1]]  # 显示分辨率，并对宽度进行16的对齐
        self.debug_mode = debug_mode  # 是否开启调试模式
        self.ai2d = Ai2d(debug_mode)  # 实例化Ai2d，用于实现模型预处理
        self.ai2d.set_ai2d_dtype(nn.ai2d_format.NCHW_FMT, nn.ai2d_format.NCHW_FMT, np.uint8, np.uint8)  # 设置Ai2d的输入输出格式和类型

    # 配置预处理操作，这里使用了pad和resize，Ai2d支持crop/shift/pad/resize/affine，具体代码请打开/sdcard/app/libs/AI2D.py查看
    def config_preprocess(self, input_image_size=None):
        with ScopedTiming("set preprocess config", self.debug_mode > 0):  # 计时器，如果debug_mode大于0则开启
            ai2d_input_size = input_image_size if input_image_size else self.rgb888p_size  # 初始化ai2d预处理配置，默认为sensor给到AI的尺寸，可以通过设置input_image_size自行修改输入尺寸
            top, bottom, left, right = self.get_padding_param()  # 获取padding参数
            self.ai2d.pad([0, 0, 0, 0, top, bottom, left, right], 0, [104, 117, 123])  # 填充边缘
            self.ai2d.resize(nn.interp_method.tf_bilinear, nn.interp_mode.half_pixel)  # 缩放图像
            self.ai2d.build([1,3,ai2d_input_size[1],ai2d_input_size[0]],[1,3,self.model_input_size[1],self.model_input_size[0]])  # 构建预处理流程

    # 自定义当前任务的后处理，results是模型输出array列表，这里使用了aidemo库的face_det_post_process接口
    def postprocess(self, results):
        with ScopedTiming("postprocess", self.debug_mode > 0):
            post_ret = aidemo.face_det_post_process(self.confidence_threshold, self.nms_threshold, self.model_input_size[1], self.anchors, self.rgb888p_size, results)
            if len(post_ret) == 0:
                return post_ret
            else:
                return post_ret[0]

    # 绘制检测结果到画面上
    def draw_result(self, pl, dets):
        with ScopedTiming("display_draw", self.debug_mode > 0):
            if dets:
                pl.osd_img.clear()  # 清除OSD图像
                for det in dets:
                    # 将检测框的坐标转换为显示分辨率下的坐标
                    x, y, w, h = map(lambda x: int(round(x, 0)), det[:4])
                    x = x * self.display_size[0] // self.rgb888p_size[0]
                    y = y * self.display_size[1] // self.rgb888p_size[1]
                    w = w * self.display_size[0] // self.rgb888p_size[0]
                    h = h * self.display_size[1] // self.rgb888p_size[1]
                    pl.osd_img.draw_rectangle(x, y, w, h, color=(255, 255, 0, 255), thickness=2)  # 绘制矩形框
            else:
                pl.osd_img.clear()

    # 获取padding参数
    def get_padding_param(self):
        dst_w = self.model_input_size[0]  # 模型输入宽度
        dst_h = self.model_input_size[1]  # 模型输入高度
        ratio_w = dst_w / self.rgb888p_size[0]  # 宽度缩放比例
        ratio_h = dst_h / self.rgb888p_size[1]  # 高度缩放比例
        ratio = min(ratio_w, ratio_h)  # 取较小的缩放比例
        new_w = int(ratio * self.rgb888p_size[0])  # 新宽度
        new_h = int(ratio * self.rgb888p_size[1])  # 新高度
        dw = (dst_w - new_w) / 2  # 宽度差
        dh = (dst_h - new_h) / 2  # 高度差
        top = int(round(0))
        bottom = int(round(dh * 2 + 0.1))
        left = int(round(0))
        right = int(round(dw * 2 - 0.1))
        return top, bottom, left, right

if __name__ == "__main__":
    # 显示模式，默认"lcd"
    display_mode="lcd"
    display_size=[640,480]
    # 设置模型路径和其他参数
    kmodel_path = "/sdcard/examples/kmodel/face_detection_320.kmodel"
    # 其它参数
    confidence_threshold = 0.5
    nms_threshold = 0.2
    anchor_len = 4200
    det_dim = 4
    anchors_path = "/sdcard/examples/utils/prior_data_320.bin"
    anchors = np.fromfile(anchors_path, dtype=np.float)
    anchors = anchors.reshape((anchor_len, det_dim))
    rgb888p_size = [1280, 960]

    # 初始化PipeLine，用于图像处理流程
    sensor = Sensor(width=1280, height=960) # 构建摄像头对象
    pl = PipeLine(rgb888p_size=rgb888p_size, display_size=display_size, display_mode=display_mode)
    pl.create(sensor=sensor)  # 创建PipeLine实例
    # 初始化自定义人脸检测实例
    face_det = FaceDetectionApp(kmodel_path, model_input_size=[320, 320], anchors=anchors, confidence_threshold=confidence_threshold, nms_threshold=nms_threshold, rgb888p_size=rgb888p_size, display_size=display_size, debug_mode=0)
    face_det.config_preprocess()  # 配置预处理

    try:
        while True:
            os.exitpoint()                      # 检查是否有退出信号
            with ScopedTiming("total",1):
                img = pl.get_frame()            # 获取当前帧数据
                res = face_det.run(img)         # 推理当前帧
                # 当检测到人脸时，打印结果
                if res:
                    print(res)
                face_det.draw_result(pl, res)   # 绘制结果
                pl.show_image()                 # 显示结果
                gc.collect()                    # 垃圾回收
    except Exception as e:
        sys.print_exception(e)                  # 打印异常信息
    finally:
        face_det.deinit()                       # 反初始化
        pl.destroy()                            # 销毁PipeLine实例

可以看到首先是定义显示模式、图像大小、模型相关的一些变量。

接着是通过初始化PipeLine，这里主要初始化sensor和display模块，配置摄像头输出两路不同的格式和大小的图像，以及设置显示模式，完成创建PipeLine实例。

然后调用自定义FaceDetectionApp类完成对AIBase接口的初始化以及使用Ai2D接口的一些方法定义人脸检测模型输入图像的预处理方法。

最后在一个循环中不断地获取摄像头输出RGBP888格式的图像帧，并将其送入KPU中进行运算，推理图像中是否存在人脸信息，当图像中存在人脸时，会通过print打印人脸结果，接着将这些信息绘制到图像上后，在 LCD 上显示图像。

运行验证

实验原图如下所示：

将K230D BOX开发板连接CanMV IDE，点击CanMV IDE上的“开始(运行脚本)”按钮后，将摄像头对准人脸，让其采集到人脸图像，随后便能在LCD上看到摄像头输出的图像，同时图像中的人脸均被红色的矩形框框出，如下图所示：

点击左下角“串行终端”，可以看到“串行终端”窗口中输出了一系列信息，如下图所示：

可以看到，二维数组array中存在一个元素，该元素是浮点类型。这个元素表示检测到图像中存在一个人脸。每个元素包含四个数据，可以表示为 [x, y, w, h] 的矩形框，其中x和y是矩形框的左上角坐标，w和h分别表示矩形框的宽度和高度。这样，我们就可以确定这个人脸在RGBP888图像中的位置和大小。为了准确地显示在屏幕上，我们需要将这些坐标和尺寸乘以一个缩放值（即LCD显示的分辨率与RGBP888图像尺寸的比值），从而获得在LCD显示器中人脸的区域。根据获得的值绘制矩形框，即可将人脸标注出来。